ИЩУ РЕШЕНИЕ Логика работы автономного контроллера?

[MAB72]

Подскажите пожалуста, где почитать про отправку команд из контроллера на драйверы. Задумал соорудить свой контроллер (на stm32g4 or stm32h7 пока не решил). В cad/cam нарисовал чаво хочу и получил g-code. Теперь возник вопрос, как перевести этот g-cod в движение по осям. Для начала самое простое типа прямолинейное движение без ускорений и разгонов. Заранее спасибо.

 

[MAB72]

Моделируем логику. Фреза заходит в материал, ток начинает расти. (какую точку брать эталоном и в какой момент времени - хз) Алгоритм увеличивает заполнение ШИМ (до момента снижения тока??), при этом даже без нагрузки ток продолжает расти только потому, что заполнение ШИМ увеличилось.
Получаем рекурсию. Мы увеличиваем заполнение потому что подрос ток, а ток подрос потому что заполнение стало больше, увеличиваем заполнение дальше. И так до 100%. Как алгоритму "понять", что пора снижать заполнение - вопрос открытый.

Именно это слово "рекурсия" и получил при экспериментах с железками. При любом раскладе система улетает в разнос, 100% заполнение... Интересно аж жуть. Ну тута дали подсказки кудой копать, беру БСЛ (большая совковая лопата) и начинаю копать.

 

[Робиндранат кагор]

Когда разберётесь напишите как решили . Хочу тоже себе мозги напрячь.

 

[Robinson1957]

Сюда, например