ИЩУ РЕШЕНИЕ Логика работы автономного контроллера?

[MAB72]

Подскажите пожалуста, где почитать про отправку команд из контроллера на драйверы. Задумал соорудить свой контроллер (на stm32g4 or stm32h7 пока не решил). В cad/cam нарисовал чаво хочу и получил g-code. Теперь возник вопрос, как перевести этот g-cod в движение по осям. Для начала самое простое типа прямолинейное движение без ускорений и разгонов. Заранее спасибо.

 

[MAB72]

Моделируем логику. Фреза заходит в материал, ток начинает расти. (какую точку брать эталоном и в какой момент времени - хз) Алгоритм увеличивает заполнение ШИМ (до момента снижения тока??), при этом даже без нагрузки ток продолжает расти только потому, что заполнение ШИМ увеличилось.
Получаем рекурсию. Мы увеличиваем заполнение потому что подрос ток, а ток подрос потому что заполнение стало больше, увеличиваем заполнение дальше. И так до 100%. Как алгоритму "понять", что пора снижать заполнение - вопрос открытый.

Именно это слово "рекурсия" и получил при экспериментах с железками. При любом раскладе система улетает в разнос, 100% заполнение... Интересно аж жуть. Ну тута дали подсказки кудой копать, беру БСЛ (большая совковая лопата) и начинаю копать.

 

[Робиндранат кагор]

Когда разберётесь напишите как решили . Хочу тоже себе мозги напрячь.

 

[Robinson1957]

Сюда, например

 

[Vlad-I-Mir]

Не не, туда не надо копать...

оффтоп

 

[vvv1234]

Именно это слово "рекурсия" и получил при экспериментах с железками. При любом раскладе система улетает в разнос, 100% заполнение... Интересно аж жуть. Ну тута дали подсказки кудой копать, беру БСЛ (большая совковая лопата) и начинаю копать.

Если есть шпиндель c датчиками положения (например, BLDC с датчиками Холла) - можно с ним поэкспериментировать.

 

[Earnest]

Именно это слово "рекурсия" и получил при экспериментах с железками.

Кстати, про рекурсию...

оффтоп

 

[MAB72]

как все сложно. ацп меряет какую-то хрень. пробовал усреднять путем измерения от 10 до 256 накоплений затем деление на кол-во измерений и все равно скачки измеренного в пределах 0.6-0.8 вольт. уменьшал разрядность ацп до 6, результат в том же диапазоне 0.6-0.8 вольт. Измерения произвожу каждые 10ms. Отключаю ШИМ таймер-на затворе ПТ ноль, ожидаю 130us, меряю 256 раз усредняю, запускаю ШИМ. При следующем повторе измерения (10ms) - результат с разницей до 0.8 вольт, хотя нагрузка на валу не менялася. Судя по всему длинные провода на стенде , начиная от питающих МК, от МК до ПТ, от 12В до мотора и т.д. Нада зробить плату для исследований, дабы исключить помехи с длинных (порядка 10-15 см) проводочкив и прочего. Фух умаялся. Зато в stm32g4 нашел FMAC - аппаратный фильтр, и еще кучу OAMP и COMP встроенных в МК. Пока не знаю как усё это увязать уместе, но есть куда думать. Блин это будет не быстро. А да и фильтры как в видосах тоже мастырил и разные номиналы пробовал - пока результат не удовлетворительный. Не зря видимо люди получают дипломы Масачусецкого технологического университета, знание сила. Будем изучать.

 

[Efenia]

как все сложно. ацп меряет какую-то хрень. пробовал усреднять путем измерения от 10 до 256 накоплений затем деление на кол-во измерений и все равно скачки измеренного в пределах 0.6-0.8 вольт. уменьшал разрядность ацп до 6, результат в том же диапазоне 0.6-0.8 вольт. Измерения произвожу каждые 10ms. Отключаю ШИМ таймер-на затворе ПТ ноль, ожидаю 130us, меряю 256 раз усредняю, запускаю ШИМ. При следующем повторе измерения (10ms) - результат с разницей до 0.8 вольт, хотя нагрузка на валу не менялася. Судя по всему длинные провода на стенде , начиная от питающих МК, от МК до ПТ, от 12В до мотора и т.д. Нада зробить плату для исследований, дабы исключить помехи с длинных (порядка 10-15 см) проводочкив и прочего. Фух умаялся. Зато в stm32g4 нашел FMAC - аппаратный фильтр, и еще кучу OAMP и COMP встроенных в МК. Пока не знаю как усё это увязать уместе, но есть куда думать. Блин это будет не быстро. А да и фильтры как в видосах тоже мастырил и разные номиналы пробовал - пока результат не удовлетворительный. Не зря видимо люди получают дипломы Масачусецкого технологического университета, знание сила. Будем изучать.

Во вы заморочились, скоро докторская на защиту будет готова? Будете доктором форума cnc3018 , это покруче всяких Масачусецких и прочих технологических университетов а так же и дружбы народов в придачу. Правда титул распространится только в рамках этого форума, но на защите , "валить" здесь будут так, что все технологические учреждения наблюдать нервно со стороны будут, боясь доже близко подойти.

 

[MAB72]

Да ну бросте...Вы... это. Нет не так, я на других микроконтроллерно-программироваюмых форумах по чуть-чуть встреваю, и там меня знают. МК - это мое увлечение, но у меня не хватает усидчивости от 0 до 100%, у меня, на старости лет три увлечения: программирование МК, игрушки MSFS2024/DCS_WORLD/BMS_F16, и пианино. Благо в силу "богатости" (наличии чуть большего свободного времени чем у среднестатистического молодого чела) - могу позволить себе иногда заниматься интересностями, а иначе... ну спился бы наверно. А так намахнеш вискарика и давай разбираться в синкопах Паульса или схемотехнике А.Гайвера или других. Вот и получается чё сегодня интересно было электронизировать, зашел у тупик, бросил. Ушел в виртуальные полеты, надоело, пошел музицировать (сейчас разучиваю главнубю тему из Барона Мюнхгаузена от Джарковски). По большому счету вроде знаю обо всем , но па факу там чуть-чуть и тут чуть-чуть. Так шо завершение проекта не скоро, столько всего интересного-не познанного. Щас думаю спроектировать ПП без проводков и прочего помехоуловительного, заказать у китае и продолжить ИССЛЕДОВАНИЯ (ну может не с таких больших букв). Но я настырный, как был овнОм так и останусь овнОм.

 

[FraY]

как все сложно. ацп меряет какую-то хрень. пробовал усреднять путем измерения от 10 до 256 накоплений затем деление на кол-во измерений и все равно скачки измеренного в пределах 0.6-0.8 вольт. уменьшал разрядность ацп до 6, результат в том же диапазоне 0.6-0.8 вольт. Измерения произвожу каждые 10ms. Отключаю ШИМ таймер-на затворе ПТ ноль, ожидаю 130us, меряю 256 раз усредняю, запускаю ШИМ. При следующем повторе измерения (10ms) - результат с разницей до 0.8 вольт, хотя нагрузка на валу не менялася. Судя по всему длинные провода на стенде , начиная от питающих МК, от МК до ПТ, от 12В до мотора и т.д. Нада зробить плату для исследований, дабы исключить помехи с длинных (порядка 10-15 см) проводочкив и прочего. Фух умаялся. Зато в stm32g4 нашел FMAC - аппаратный фильтр, и еще кучу OAMP и COMP встроенных в МК. Пока не знаю как усё это увязать уместе, но есть куда думать. Блин это будет не быстро. А да и фильтры как в видосах тоже мастырил и разные номиналы пробовал - пока результат не удовлетворительный. Не зря видимо люди получают дипломы Масачусецкого технологического университета, знание сила. Будем изучать.

почитайте на досуге про фильтры цифровые. Может что-нибудь и натолкнет на идеи. Цифровые фильтры для Arduino. Урок