Спорный момент по кинематике.

[vvv1234]

Было бы понятно, если бы была такая настройка $рывок, тогда сделав $рывок=0, то есть приравняв рывок к нулю, мы настраивали бы движение станка при наборе нужной скорости движения из останова всегда равноускоренным, то есть с одинаковыми ускорениями, выставленными в $120, $121, $122.
Равномерное движение (движение с постоянной скоростью), это когда его производная (ускорение, вернее составляющая ускорения, сонаправленная с вектором скорости) равно нулю.
Равноускоренное движение (движение с постоянным ускорением), это когда производная ускорения (вектора, сонаправленного с вектором ускорения) равна нулю (рывок равен нулю).
Вот интересно $11=0 (Junction deviation) - это эквивалентно тому, что ускорение всегда будет постоянным?

Аппроксимация острого угла дугой окружности. Движение по дуге, вместо обычного разбиения на хорды, рассчитывается аналитически.

 

[ЮрийВ]

Аппроксимация острого угла дугой окружности. Движение по дуге, вместо обычного разбиения на хорды, рассчитывается аналитически.

Дошло. Спасибо, Валер. Хотите обнулить "рывок", значит, выставляйте в GRBL $11=0 (отклонение от угла до дуги равно нулю, то есть никакой аппроксимации, движение точно по траектории) и порядок.
Это важно для GGEasy HLDI, где ускорение должно быть постоянным и никаких отклонений от траектории.

 

[vvv1234]

Дошло. Спасибо, Валер. Хотите обнулить "рывок", значит, выставляйте в GRBL $11=0 (отклонение от угла до дуги равно нулю, то есть никакой аппроксимации, движение точно по траектории) и порядок.
Это важно для GGEasy HLDI, где ускорение должно быть постоянным и никаких отклонений от траектории.

Если хочешь вникнуть в детали алгоритма "junction deviation" - скачай коды grbl и посмотри в planner.c Там отклонение от траектории происходит не из-за переменного ускорения, а из-за аппроксимации острого угла дугой. Таким образом ускоряют работу на острых углах за счет потери точности.

 

[Argond]

скачай коды grbl и посмотри в planner.c

Посмотрел. И где здесь хоть одно слово про изменение траектории? Вижу только про скорость и ускорение.
// Fields used by the motion planner to manage acceleration
float entry_speed_sqr; // The current planned entry speed at block junction in (mm/min)^2
float max_entry_speed_sqr; // Maximum allowable entry speed based on the minimum of junction limit and
// neighboring nominal speeds with overrides in (mm/min)^2
float max_junction_speed_sqr; // Junction entry speed limit based on direction vectors in (mm/min)^2
float nominal_speed_sqr; // Axis-limit adjusted nominal speed for this block in (mm/min)^2
float acceleration; // Axis-limit adjusted line acceleration in (mm/min^2)
float millimeters; // The remaining distance for this block to be executed in (mm)
// uint8_t max_override; // Maximum override value based on axis speed limits

Откуда у Вас информация про аппроксимацию угла в алгоритме"junction deviation"?

Ваши сообщения автоматически объединены: Вчера в 22:43

Дошло. Спасибо, Валер. Хотите обнулить "рывок", значит, выставляйте в GRBL $11=0 (отклонение от угла до дуги равно нулю, то есть никакой аппроксимации, движение точно по траектории) и порядок.

Вы опять всё поняли не правильно. Метод "junction deviation" не меняет траекторию движения и не меняет отрезки движения после разбивки кривой на сектора. Метод меняет характер изменения скорости.
Уважаемый vvv1234 показал картинку объясняющею суть метода, но не описал смысл.
Черным нарисована реальная траектория, а красным виртуальная, по которой вычисляется замедление и ускорение на участке регулирования.

 

[vvv1234]

Откуда у Вас информация про аппроксимацию угла в алгоритме"junction deviation"?

Instead of motioning all the way to junction point, the machine will just follow the arc circle defined here.

 

[Argond]

Instead of motioning all the way to junction point, the machine will just follow the arc circle defined here.

А ссылка есть на источник этих слов?
Теория это конечно хорошо, а Вы на практике убедились, что углы срезаются?
Я свои выводы выкладываю на основе практики, просто беру и проверяю на живом станке. Значение "0" еще не проверял, но завтра будет результат. В остальном всё проверено и работает без срезания углов, а с изменением скоростей согласно вашей картинке. Чем больше значение $11, тем меньше радиус виртуального скругления, тем жёстче работает станок, а при нуле вероятно будет задан максимально возможный радиус заданный в прошивке, либо вообще функция отключится (завтра проверю).

 

[vvv1234]

А ссылка есть на источник этих слов?

planner.c

Посмотрел сам алгоритм, глубоко не вникал, но похоже, что Вы правы: по дуге идет вычисление скорости, а результаты применяются к прямой. В результате в точку поворота шпиндель приходит с нулевой скоростью. А сама скорость, вместо того, чтобы быть постоянной, изменяется нелинейно путем изменения ускорения. При этом максимальная величина ускорения подстраивается таким образом, чтобы не превышать значения, заданного в $. Также, для соблюдения правильности траектории, скорости и ускорения для короткой траектории масштабируются так, что сохранить начальные пропорции (Vx/Vy).

 

[ЮрийВ]

А ссылка есть на источник этих слов?

planner.c

Ваши сообщения автоматически объединены: Сегодня в 01:22

А сама скорость, вместо того, чтобы быть постоянной, изменяется нелинейно путем изменения ускорения.

Валер, так там без поллитры не разберешься. Рисунок для объяснения приводится с острым углом, но тут же говорят, что "...что для прямых углов или при движении задним ходом рассчитанная максимальная скорость перехода равна нулю или близка к нулю...", то есть получается всегда через останов (траектория точная).

 

[vvv1234]

Валер, так там без поллитры не разберешься. Рисунок для объяснения приводится с острым углом, но тут же говорят, что "...что для прямых углов или при движении задним ходом рассчитанная максимальная скорость перехода равна нулю или близка к нулю...", то есть получается всегда через останов (траектория точная).

Я сначала смотрел по комментариям, а потом засомневался и слегка покопался в кодах. Останов в точке поворота - да, он происходит при любом δ. Точнее, не полный останов, а небольшой скачок скоростей, определяемый ранее обсуждавшимся ΔV. Но при ненулевом δ полное время прохода уменьшается. Из-за того, что модуль вектора скорости переносится с дуги на прямую. Если не ограничивать ускорение, то выигрыш по времени можно получить приличный. Но при большом ускорении можно и на потерю шагов нарваться. Можно посчитать выигрыш по времени для разных ускоренией и δ, но лень.

Вообщем, для оптимального выбора режима надо играться с двумя параметрами, задаваемыми в $: ускорением и δ. Но тебе, насколько я понимаю, важнее точность, а не время работы. Поэтому не бери в голову и работай с обычным полным остановом.