Как "работают" ускорения в прошивке GRBL

[Viktor1980]

Добрый день всем. Вопрос у меня теоретического плана. Как "работают" ускорения в прошивке GRBL? Как их обрабатывает прошивка, как они реализуются на выходе? И ещё вопрос работают ускорения при всех видах перемещения? И холостых и рабочих?

 

[FraY]

И холостых и рабочих?

Да.

Как "работают" ускорения в прошивке GRBL?

Плавное по математическим законам (читайте ТАУ) увеличение от 0 Гц до номинала частоты сигнала STEP (на выводе МК). Аналогию можно привести ДВС при наборе оборотов, там тоже увеличением импульсов в сек (тактов горения) достигается необходимое количество оборотов.

 

[Viktor1980]

Да.

Плавное по математическим законам (читайте ТАУ) увеличение от 0 Гц до номинала частоты сигнала STEP (на выводе МК). Аналогию можно привести ДВС при наборе оборотов, там тоже увеличением импульсов в сек (тактов горения) достигается необходимое количество оборотов.

Таким образом увеличивая значение ускорения мы уменьшаем время выхода на заданную скорость. А что будет если в значение ускорения поставить 0?

 

[FraY]

Таким образом увеличивая значение ускорения мы уменьшаем время выхода на заданную скорость.

правильно.

А что будет если в значение ускорения поставить 0?

В теории объект (ось) не начнет движение. Потому что из законов физики (7й класс школы) следует, что появление мгновенной скорости возможно только в двух случаях, масса равно нулю или ускорение равно бесконечности. Попробуйте поставить 0 и посмотрите (по идее должна стоять защита от установки настройки в 0 в коде МК).

 

[demyuri]

по идее должна стоять защита от установки настройки в 0 в коде МК

Нет такой защиты. Уже вопрошали: "почему нет движения?". $120-122 по нулям были. Тема давнишняя, но ежели поискать....

 

[vvv1234]

Добрый день всем. Вопрос у меня теоретического плана. Как "работают" ускорения в прошивке GRBL? Как их обрабатывает прошивка, как они реализуются на выходе? И ещё вопрос работают ускорения при всех видах перемещения? И холостых и рабочих?

Правильный алгоритм такой. Синяя линия - непрерывное увеличение скорости (теория), красная - дискретное (реальность). Выбирается дискретное приращение скорости ΔV таким образом, чтобы все интервалы ΔV были одинаковы. Затем вычисляется Δt.

В grbl используется неоптимальный алгоритм ускорений/торможений. Задается фиксированное Δt=5ms, и с этим периодом включается таймер. Когда приходит очередной тик таймера, прошивка вычисляет к-во импульсов и их новую частоту. Но из-за фиксированного Δt последний интервал изменения скорости получается плавающим. Что приводит к существенным расхождениям с теорией. Кроме того, правильный алгорим работает намного быстрее, чем grbl-евский. Из-за чего возникает доп. ошибка. И чем медленнее МК, тем больше эта ошибка. Вот так эта ошибка выглядит на практике, измерял на 3018.